Robotica

Robotica

Temario y material de la nueva reticula de Ingenieria Mecatronica.

Carreras Tecnologicas

Unidad 1 Morfologia del Robot

1.1 Historia de los robots

1.2 Estructura mecanica de un robot

1.3 Transmisiones y Reductores

1.3.1 Transmisiones

1.3.2 Reductores

1.3.3 Accionamiento Directo

1.4 Comparacion de sistemas de accion

1.4.1 Actuadores neumaticos

1.4.2 Actuadores hidraulicos

1.4.3 Actuadores electricos

1.5 Sensores internos

1.5.1 Sensores de posicion

1.5.2 Sensores de velocidad

1.5.3 Sensores de presencia

1.6 Elementos terminales

1.7 Tipos y caracteristicas de robots

1.8 Grados de libertad y espacio de trabajo

1.9 Aplicaciones

Unidad 2 Programacion de Robots

2.1 Programacion no textual

2.1.1 por hardware

2.1.1.1 programa cableado

2.1.1.2 programa definido mecanicamente

2.1.2 por ensenanza

2.1.2.1 por ensenanza en linea

2.1.2.2 por ensenanza modo pasivo

2.1.2.3 por ensenanza modo activo

2.1.2.4 por ensenanza fuera de linea

2.2 Programacion textual

2.2.1 Explicita

2.2.1.1 nivel robot

2.2.1.2 nivel objeto

2.2.2 Implicita

2.2.2.1 nivel objeto

2.2.2.2 nivel tarea

2.2.3 nivel objetivo

Unidad 3 Cinematica

3.1 Sistemas de coordenadas

3.1.1 Representacion de un punto en el sistema de coordenadas

3.1.2 Descripciones espaciales posicion orientacion ejes de referencia

3.2 Movimiento rigido y transformaciones homogeneas

3.2.1 Rotaciones

3.2.2 Composicion de rotaciones

3.2.3 Propiedades de las rotaciones

3.2.4 Matrices antisimetricas

3.2.5 Matrices y Transformaciones homogeneas

3.3 Representacion de Denavit-Hartenberg

3.3.1 Cadenas cinematicas

3.3.2 Representacion Denavit-Hartenberg

3.3.3 Cinematica directa

3.3.4 Ejemplos

3.4 Cinematica inversa

3.4.1 Introduccion

3.4.2 Desacoplo cinematico

3.4.3 Posicion inversa

3.4.4 Orientacion inversa

Unidad 4 Dinamica

4.1 Introduccion

4.1.1 Importancia de la dinamica del manipulador

4.1.2 Aplicaciones

4.2 Ecuaciones de Euler-Lagrange

4.2.1 Velocidades de las articulaciones de un robot

4.2.2 Energia cinetica

4.2.3 Energia potencial

4.2.4 Ecuaciones de movimiento

4.3 Formulacion de Newton-Euler

4.3.1 Sistema de coordenadas rotantes

4.3.2 Sistema de coordenadas en movimiento

4.3.3 Cinematica de los elementos

4.3.4 Ecuaciones de movimiento recursivas

4.4 Ecuaciones de movimiento generalizadas de D’Alambert

4.4.1 Modelo dinamico simplificado

4.4.2 Ejemplos

Unidad 5 Control

5.1 Introduccion al control

5.2 Control de posicion

5.3 Control de velocidad

5.4 Control de fuerza

Unidad 6 Planificacion de Trayectorias

6.1 Trayectorias parametricas

6.2 Perfil trapezoidal

6.3 Restricciones de trayectorias


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