El movimiento de rotación de un cuerpo rígido alrededor de un eje fijo, consiste en que el cuerpo traza una trayectoria circular con centro en el eje de giro, y en cada rotación de 360° (revolución) dos puntos cualesquiera del cuerpo trazan círculos concéntricos. Para ejemplificar en la figura 1 se muestra el movimiento de una polea fija y un engrane girando alrededor de un eje.